Чтобы удовлетворить этим требованиям, Мартин решается на ряд обновлений автомобиля, приведшим к решениям, которые стали общими местами сегодня. Во-первых, он решает добавить новые сенсоры, помимо камеры. Одним из них становится прототип laser range finder, который разрабатывался в Environmental Research Institute of Michigan. Он стал прототипов лидара — сенсора, который является, пожалуй, главным в современных беспилотных автомобилях. Лидар очень понравился Мартин, поскольку был способен не только действовать как радар, но и задавать границы объектов, окружающих машину. Во-вторых, данные от разных сенсоров было решено объединить, чтобы получать более точную картинку. Сегодня это также используется в большинстве беспилотников, часто с опорой на фильтр Калмана.
Академики и коммерсы
Когда первый краеугольный камень в виде демонстрации ALV был заложен, и впереди замаячила цель делать беспилотник все более и более автономным, начались проблемы. В итоге они привели к тому, что в 1987 году, просуществовав всего 4 года, проект беспилотных автомобилей был заморожен.
Главные проблемы касались социальной и организационной составляющей. В социальном плане в создании беспилотников на деньги DARPA участвовали два типа сообществ: академические исследователи и представители коммерческих компаний. Между ними постепенно возникали конфликты, связанные с совершенно разным представлением о работе и о целях проекта. Академические исследователи привыкли работать скученно, каждый в своей лаборатории, и заниматься радикальными и зачастую не переводимыми в разработку проектами. Их интересовали более рискованные алгоритмы, более глобальные задачи. В свою очередь коммерческие компании, в числе которых был и главный контрактор AVL Мартин Мариетта, привыкли за короткий срок представлять результаты разработок, которые бы устроили заказчика. Поэтому как только Мартин получили требования для следующей демонстрации, он бросил практически все силы на то, чтобы новая сборка автомобиля удовлетворила DAPRA. В течение двух месяца до новых испытаний он 400 раз проводил тестовые заезды. Он настолько «утомил» беспилотник, что у того не выдержал двигатель и его пришлось срочно менять.
